W wyniku zrealizowanego projektu pt. "Autonomous Vehicle Behavior Investigation – AVBI" w ramach konkursu Grants4NCUStudents został opracowany model autonomicznego samochodu. Bazuje on na modelu samochodu, w której została zastąpiona wbudowana elektronika.
W celu umożliwienia autonomicznego poruszania się samochodu, zespół przeprojektował układ sterowania modelu wykorzysując silniki prądu stałego z enkoderami, sterowniki silników, mikrokontroler STM32 oraz akcelerometr i żyroskop na środku tylnej osi pojazdu. Algorytmy związane z autonomicznością zostały zaimplementowane na komputerze jednypłytkowym Raspberry Pi 4B. W celu zapewnienia bezkolizyjnego poruszania się oraz utrzymywania pojazdu na odpowiednim pasie ruchu został zainstalowany skaner laserowy 360 stopni YDLidar X2 oraz kamera RGB. Ze względu na prototypowy charakter autonomicznego pojazdu zostały umieszczone przyciski bezpieczeństwa z tyłu i z przodu. Studenci przygotowali przestrzeń roboczą ROS z implementacją interfejsu sprzętowego, mapy środowiska testowego, globalnego i lokalnego planowania ścieżki oraz wizji komputerowej. Zaprojektowali również środowisko testowe, które zostało wydrukowane na banerach reklamowych oraz przygotowali kilka pionowych znaków drogowych. Dzięki wyżej wymienionym elementom, model autonomicznego samochodu porusza się w środowisku testowym, omijają statyczne i dynamiczne przeszkody, korygują pozycję pojazdu w oparciu o linii drogowych i reagują na pionowe znaki drogowe. Film z YouTube prezentujący dwa eksperymenty z prototypowym pojazdem autonomicznym jest dostępny pod następującym adresem URL: https://youtu.be/g7r_5MHsvMw.
Zespół składał się z następujących osób:
dr hab. inż. Tomasz Tarczewski, prof. UMK (opiekun)
mgr inż. Hubert Stefaniak
dr inż. Rafał Szczepański
mgr inż. Filip Rasiewicz
mgr inż. Artur Bereit
mgr inż. Bartosz Szynkiewicz
mgr inż. Julian Wewersajtys
Obronione prace magisterskie związane ze zrealizowanym projektem:
1. "Zaprojektowanie układu sterowania modelu samochodu osobowego" - mgr inż. Bartosz Szynkiewicz, promotor: dr inż. Rafał Szczepański
2. "Rozpoznawanie poziomych i pionowych znaków drogowych wykorzystując algorytmy przetwarzania obrazu w pojazdach autonomicznych" - mgr inż. Filip Rasiewicz, promotor: dr inż. Rafał Szczepański
3. "Planowanie misji i ścieżki pojazdu autonomicznego" - mgr inż. Hubert Stefaniak, promotor: dr inż. Rafał Szczepański